Většina historiků rozděluje historii českého loutkového divadla na tři hlavní fáze vývoje:
Toto rozdělení do období však není zcela jednoznačné a je do určité míry i nesystematické.
Kočovní loutkáři působili v českých zemích až do 50. let 20. století, aktivity amatérských loutkářů pokrývají všechna tři tato období a totéž platí i pro profesionální formy loutkového divadla. Základní princip tohoto schématu lze však ospravedlnit tím, že v každé dané fázi vývoje právě tyto způsoby provádění českého loutkového divadla jednoznačně určovaly jeho podobu a především poskytovaly rozhodující podnět pro jeho další vývoj.
Pokud se vrátíme do druhé poloviny 18. století, kde většina historiků lokalizuje začátek českého loutkářství, musíme zdůraznit, že se v zásadě jedná o začátek nepřerušeného a souvisejícího vývoje českého divadla, odpovídajícího svými základními rysy, formou, organizací a funkcí našemu modernímu pojetí divadelního systému. To však neznamená, že loutky a loutkové divadlo (nebo příležitostně pouze jeho prvky) nebyly na tomto území přítomny již dříve.
Jednoduchý nedostatek historických materiálů nám však znemožňuje odpovědět na otázku, kdy se loutky a loutkové divadlo v této zemi poprvé objevily. S největší pravděpodobností pocházejí z nejstarších dob. O vývoji v těchto raných dobách můžeme pouze spekulovat, avšak analogicky se známkami vývoje v jiných evropských zemích můžeme předpokládat, že loutky nebo pohyblivé figurky se již objevovaly při kulturních obřadech, náboženských ceremoniích a lidových zvycích, kde měly původně magickou a symbolickou roli.
Lze předpokládat, že proces vývoje, rekonstruovaný badateli na základě srovnání ikonografických, jazykových, etnografických a dalších materiálů, vedl od loutek pojatých jako materiální artefakty patřící k těmto rituálům, k divadelním loutkám, které se díky pohybu nebo zvuku staly aktivními subjekty a tím vedly ke vzniku loutkového divadla jako specifického druhu scénického umění.